逆運動学関連で役に立ちそうな資料リンクまとめ
日本語論文
https://www.mi.ams.eng.osaka-u.ac.jp/member/sugihara/pub/rsj09_1.pdf
https://www.mi.ams.eng.osaka-u.ac.jp/pub/2016/JRSJ2016Sugihara.pdf
いろいろ見て回ったノートや動画の確認
http://www.diag.uniroma1.it/~deluca/rob1_en/rob1_en_2014-15/10_InverseKinematics.pdf
http://www.diag.uniroma1.it/~deluca/rob1_en/10_InverseKinematics.pdf
http://www.diag.uniroma1.it/~deluca/rob1_en/11_DifferentialKinematics.pdf
https://homes.cs.washington.edu/~todorov/courses/cseP590/05_Kinematics.pdf
http://motion.cs.illinois.edu/RoboticSystems/InverseKinematics.html
http://www2.ece.ohio-state.edu/~zhang/RoboticsClass/docs/LN7_VelocityKinematics_a.pdf
https://bjpcjp.github.io/pdfs/robotics/MR_ch06_inverse_kinematics.pdf
非常によくまとまったノート
回転の角度などかなり丁寧に解説
日本語解説動画
子供を産む時期の最適化をしなくてはならないのか...?
妻や同僚から色々な話を聞くと、どうも子供を産む時期というのはよく考えないといけないようだ.
タイトルに書いたように、我々は子供を持つことすらも実際に最適化していかないととても(金銭的に)乗り越えていけないような状態にある.
いくら晩婚化が進んだとしても、女性も男性も高齢になるほど子供が生まれにくくなることは変わらず、不妊治療も(金銭的にも精神的にも肉体的にも)大変らしい. 知人のバリキャリ夫婦だった方々も35歳以上で子供を授かるのに外車2台分とも話を聞いた. せっかくかなり働いても大金が子供の養育費の前の授かる費用として消えていく.
これが払えない家庭では20代で子供を産まない限り、子供を授かることができなくなってしまうということらしい.
キャリアの切れ目が悪いと、キャリアが積まれる前に子供を産むことになってしまう. そうなると、復帰後にロスが発生してしまうので、出産前に適切なポストに一度着くことが必要となる. そういうポストにつくのは30代以降だ... しかしこの時点で既に子供を授かる確率も下降すると聞く... どうすればいいのだか...
もう一つの作戦は、20代の早いうちに子供を授かることで、30代のときにはそのロスが生じないようにする方法もあるらしい. が、これは実際には難しいだろう...
あと妊活は思ったよりも全然授かれないこともあるみたいなので、余裕を見る必要があるそう.
もう一つ、聞いた話は「4月生まれが有利で、早生まれが不利」.
学年の切れ目が4月となり、小学生までの間の1年間の成長さは大きい.
小さいうちから実際には体の成長の問題なのに、自己肯定感、万能感を失ったりしてしまうのだろうか. 上記を考慮すると6月~8月ぐらいに妊活をしないといけない計算だ. 上の余裕を見るべきで6~10月となるのかもしれない.
というような話を雑にまとめれば
・30~35歳の間に(可能なら前半に)
・ある程度のキャリアが詰めた状態で
・6月~10月
というような感じだろうか...
この時代の子供を授かるというのは、想像よりも生物味のない活動になってきている.
Teamsのチャットやチームで出たタスクを忘れてしまう私みたいな人へ
Outlookのときは、タスクをすぐにかけたり、メールをすぐにタスクにすることができて、大変重宝していた. タスクを見る癖がついたので、一度タスクにしてしまえば、絶対に忘れない.
どんなに忘れっぽい私でも「タスクにすること」は忘れなかったので、うまく運用できていた.
ところがだ.
そんな平穏を崩すかのように、Teamsが現れた.
こいつは厄介だ. トピックもチームの中では作れるが、既読や自分のタスクとしてのメモが残しにくい. "保存"を使ってみるものの読み込みが遅かったり、ぱっと確認しにくかったり、自分で作ったタスクが残せなかったりして、なんとも言えない.
情報が流れていくTeamsと個体としてのタスクの相性が悪い.
私の日本の完全な偏見だが、新しいツールがきた時にどのようにしてこれまでのシステム/プロセスを同様に実現するかというアプローチが多い気がする. しかし、あるべきは新しいツールを生かしたプロセスの変更をすべきなはず. さもなくば全く新規導入の効力を生かしきれないまま、終わってしまう.
と愚痴をこぼせたので、対応.
Power AutomateでTeamのメッセージをタスク化
Teamsのメッセージを右クリックでPlannerのタスクを作成.タスクの詳細に元のメッセージへのリンクを貼っておく.
これが方針.
Plannerは、もともとみんなで共有するタスクのみだったが、近年、MicrosoftTodoが表示上は統合されている模様.
なので、PowerAutomateではTeamsからMicrosoftTodoとつなげていく.
※もし、Plannerを作るにしてしまうと他の人と共有されてしまうので注意
PowerAutomate設定
PowerAutomateの「For a selected message」を選択
これで、Teamsのメッセージの右上「・・・」を選択したときの動作が追加できる
それで、これを追加.
このTo-Doの設定で、メッセージへのリンクを埋め込めば、Plannerの自分のタスクにメッセージへのリンク付きのTodoが作られる.
GoogleCloudPlatformのコマンドラインチートシート(準備中)
今後拡充していく.
マシン名はinstance-1としています. 適宜置き換えを...
GoogleCloudのCompute Engineにポート番号指定のsshしたい
gcloud compute ssh instance-1 -- -p ポート番号
GoogleCloudのCompute Engineのファイルをポート番号指定で取得したい
gcloud compute scp instance-1:~/test.png ~/Downloads/ --port ポート番号
test.pngはログインした先. ~/Downloadsは手元.
GoogleCloudのアカウントのリストが欲しい
gcloud auth list
有効なアカウントの一覧が得られ、どれがアクティブかがわかります
GoogleCloudのアクティブアカウントを変更したい
gcloud config set account ****@gmail.com
アクティブなアカウントを変更できます.
GoogleCloudPlatformをMacから触りPython実行するまでのメモ
公式のページを行ったり来たりと忙しかったが、下記の順番で進めたので、めも.
一番初めかつ大筋は下記から、インストール作業を進める.
下記とか気をつける
インスタンス名とかはinstance-1とかになっているかと思います.
gcloud compute ssh instance-1
みたいな感じ.
大体これで、OKだが、gcloudのコマンドとかは下記で実行
最後に下記でpythonのインストールができれば、GoogleCloudとしては問題なし.
もしSSHできなくなったら
ファイアウォールなどの設定でポート番号を変更してしまったことで、
sshしていたのに操作不当となった.
→再度再起動をしたらつながるようになった.
テーブルマナーとか調べてみた
お洒落なレストランに行ったときに、テーブルなマナーを気にしたことがないつもりだった.
食べるだけなのにそんなこと気にするの本当にバカらしいなと思っていたが、逆にどんなマナーがあるのか気になってきた.
正直思いつかない.どんなマナーを作れるのか.
ってことで調べたので、知らんかったことメモ.
スープ
奥から手前にスープを動かして、口に流し込む
初手意味不明.どうでも良過ぎたが、何か背景があるのか気になった.
口に流し込むはわかる. 啜っている音不快だからな.
奥から手前はなんだ? どうしたらそんなルールできるんだ.
ナプキン
ぐしゃぐしゃにしてテーブルに置いて返す.
綺麗だと美味しくなかったことを暗示するらしい. めんどくさすぎる.
こういうめんどくさいルールは日本だけじゃないのか
自分のナプキンを使うのNG
ほんとかよ. いや、使う方もよくわからなんけど.
手洗い
オーダー前とか食事しているときにはダメ
いや、腹痛かったらいくべきだろ.
一回腹痛になると歩けなくなるほどやばいなので、このマナーはパス.
そんぐらいか...?
マナーというか外側からスプーンフォーク使うは、大体そうだしな.
自分が偶然知ってたのは、食べ終わったか食べ終わってないかのあのスプーンとフォークの置き方.
知らず知らずのうちに刷り込まれているものなんだな. 今度ラーメン屋でもやってみよ.
